IGroup.Inch 方法

针对具有最大距离限制的轴组，命令一个永不停止的控制运动以指定速度移动，当轴到达最大距离时将会自动停止。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

IGroupInchCommand Inch(
       double[] distance,
       double[] velocity,
       double acceleration,
       double deceleration,
       double jerk
)

Function Inch(
       distance As Double(),
       velocity As Double(),
       acceleration As Double,
       deceleration As Double,
       jerk As Double
)As IGroupInchCommand

参数

distance

型别：double[]

此移动的最大距离。

velocity

型别：double[]

指定速度的值。[单位/秒]

acceleration

型别：double

加速度值，单位由 McProfileType 决定（增加马达电量）。[单位/秒²] 或 [秒]

deceleration

型别：double

减速度值，单位由 McProfileType 决定（减少马达电量）。[单位/秒²] 或 [秒]

jerk

型别：double

加加速度值，单位由 McProfileType 决定。[单位/秒³] 或 [秒]

回传值

型别：IGroupInchCommand

回传一个轴组移动状态。

备注

Velocity、Acceleration、Deceleration 与 Jerk 是供轴组中各轴使用的参数，而非路径值。若这些参数，比如 Acceleration 超过轴组中其中一轴的最大 Acceleration，该轴将使用其最大 Acceleration 值，其他轴则使用提供的值。
Velocity 与 Distance 可在轴组运作时修改。

重要：若距离太短但速度过快，轴的 “煞停距离” 可能会超过指定的距离，此情况可能会导致轴故障。

Distance 阵列的元素必须大于零 (> 0)，也就是说各轴移动的距离皆大于零 (> 0)。
InchGroup 仅供轴组静止 (GroupStandstill) 状态下使用。
若轴组中其中一轴已完成移动而其他轴尚未完成，欲使该轴继续移动，您有两种作法：

增加距离。该轴将依据新运动指令所增加的距离继续移动。例如将距离从 2000 变更为 2500，当轴移动 2000 单位后将继续移动 500 单位。
改变该轴速度。轴将使用新的速度完成目前的距离。

参见

IGroup 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class 命名空间